A legkorábbi feljegyzések a japán kardhasználatról a VII. századból erednek. A kard minőségének fejlesztése és használatának technikái a Japánban dúló polgárháborúk és csaták eredménye volt. Ebben a csatákkal tarkított időszakban nem csak a szamurájok sajátították el a kardhasználatot.

1500-as évek végére több mint 600 különböző stílusú vívóiskolát tartottak számon, melyek az ún. dojokban gyakoroltak. Általában a dojok a várakhoz csatoltan helyezkedtek el, ahol a helyi vívómester oktatta a kenjutsut. Ezekben az iskolákban a bushik (harcosok), vagy szamurájok gyakorolták a kard használatának technikáit, melyet kenjutsunak vagy gekken-nek hívtak. Mivel ezekben az iskolákban eleinte éles karddal gyakoroltak, a komolyabb sérülések elkerülhetetlenek voltak.

Az Edo korszakban (1603-1867) Nakanishi Chuta fejlesztette ki a kendo védőfelszerelést; a páncélzatot (bogu), fakardot (bokuto vagy bokken) és bambusz kardot (shinai). A védőfelszerelés lehetővé tette a tanulók számára a könnyebb fejlődést. Sokkal jobban összpontosíthattak a vágásra és nem kellett félniük attól, hogy megsérülnek vagy sérülést okoznak. Az újfajta vívás újfajta tanítási metodikát eredményezett és fokozatosan kialakult a kendo. Ezen időszak alatt a buddhizmus és a konfucianizmus hatására a harcművészetek célja is megváltozott. A személyiség fejlesztése hangsúlyosabb szerepet kapott.